int a;

  task main()
  {
  a=0;
  SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);
  SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_TOUCH);

    while (true)
    {
    OnFwd(OUT_A);
    Wait (10);
    Float(OUT_B);
    a=0;
    while ((SENSOR_3==0) && (SENSOR_2==0));


    while (SENSOR_2==1) {
      if (a==0) {
      OnRev(OUT_B);
      Wait(10);
      OnRev(OUT_B);
      Wait(2);
      a=1;
      } else Off (OUT_B);
    };
    while (SENSOR_3==1) {
      if (a==0) {
      OnFwd(OUT_B);
      Wait(10);
      a=1;
      } else Off (OUT_B);
    };


    }
    
  } //end main