task main()
{
	SensorType[S1] = sensorSONAR;

	while(true)
	{
	nMotorEncoder[motorA] = 0;
	nMotorEncoder[motorC] = 0;
	motor[motorA] = 100;
	motor[motorC] = 100;
	while(nMotorEncoder[motorA] < 1200 && nMotorEncoder[motorC] < 1200 ){}
	if(nMotorEncoder[motorA] < nMotorEncoder[motorC])
	{
			motor[motorC] = 0;

			while(nMotorEncoder[motorA] < nMotorEncoder[motorC]){}
			motor[motorC] = 100;

	}
	if(nMotorEncoder[motorC] < nMotorEncoder[motorA])
	{
			motor[motorA] = 0;

			while(nMotorEncoder[motorC] < nMotorEncoder[motorA]){}
			motor[motorA] = 100;

}

					if(SensorValue[S1] < 40)
									{
									repeat(2){
									nMotorEncoder[motorA] = 0;
									nMotorEncoder[motorC] = 0;
									motor[motorA] = -100;
									motor[motorC] = -100;
									wait1Msec(500);
									while(nMotorEncoder[motorA] > -1200 && nMotorEncoder[motorC] > -1200 ){}
									if(nMotorEncoder[motorA] > nMotorEncoder[motorC])
									{
											motor[motorC] = 0;

											while(nMotorEncoder[motorA] > nMotorEncoder[motorC]){}
											motor[motorC] = -100;

									}
									if(nMotorEncoder[motorC] > nMotorEncoder[motorA])
									{
											motor[motorA] = 0;

											while(nMotorEncoder[motorC] > nMotorEncoder[motorA]){}
											motor[motorA] = -100;
									}

									}



									nMotorEncoder[motorA] = 0;
									nMotorEncoder[motorC] = 0;
									motor[motorC] = 0;
									motor[motorA] = 100;
									while(nMotorEncoder[motorA] < 8400){}



						}
}
}