/*Program for my roboarm II - this is the part for the RCX
More info can be found at http://www.freewebs.com/laurens200/

The RCX brick responds to IR messages sent by the PSP (More about that on my website).
Then it performs an action, depending on the value of the IR message.

*/

int pneumatics = 0;
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
///////////////////////////IF MESSAGE == 9 ////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
task CHECK_IR_9(){while(true){if(Message () ==9)
{
if(pneumatics == 0)
{
OnRev(OUT_A);            //if pneumatic hand is open: then close
Wait(20);
Off(OUT_A);
On(OUT_B);
Wait(250);
Off(OUT_B);
pneumatics = 1;          // set pneumatic hand to closed
}
else
{
OnFwd(OUT_A);            //if pneumatic hand is closed: then open
Wait(20);
Off(OUT_A);
On(OUT_B);
Wait(250);
Off(OUT_B);
pneumatics = 0;          // set pneumatic hand to open
}
ClearMessage ();

}}}
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
///////////////////////////IF MESSAGE ==2 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
task CHECK_IR_2(){while(true){if(Message () ==2)
{
OnFwd(OUT_C);            // Move the hand up
ClearMessage ();
Wait(20);
Off(OUT_C);


}}}
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
///////////////////////////IF MESSAGE ==10 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
task CHECK_IR_10(){while(true){if(Message () ==10)
{
OnRev(OUT_C);              // Move the hand down
ClearMessage ();
Wait(20);
Off(OUT_C);

}}}
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
///////////////////////////IF MESSAGE ==5 send 1001 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
task CHECK_IR_5(){while(true){if(Message () ==5)
{
stop CHECK_IR_6;
stop CHECK_IR_7;
stop CHECK_IR_8;
stop CHECK_IR_1;
stop CHECK_IR_4;
ClearMessage ();
SetSensor (SENSOR_3, SENSOR_LIGHT);
Wait(10);
SetSensor (SENSOR_3, SENSOR_TOUCH);
Wait(20);
SetSensor (SENSOR_3, SENSOR_LIGHT);
Wait(10);
SetSensor (SENSOR_3, SENSOR_TOUCH);
Wait(10);
Wait(30);
start CHECK_IR_6;
start CHECK_IR_7;
start CHECK_IR_8;
start CHECK_IR_1;
start CHECK_IR_4;
}}}
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
///////////////////////////IF MESSAGE ==6 send 1100///////////////////////////////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
task CHECK_IR_6(){while(true){if(Message () ==6)
{
stop CHECK_IR_5;
stop CHECK_IR_7;
stop CHECK_IR_8;
stop CHECK_IR_1;
stop CHECK_IR_4;
ClearMessage ();
SetSensor (SENSOR_3, SENSOR_LIGHT);
Wait(20);
SetSensor (SENSOR_3, SENSOR_TOUCH);
Wait(20);
Wait(30);
start CHECK_IR_5;
start CHECK_IR_7;
start CHECK_IR_8;
start CHECK_IR_1;
start CHECK_IR_4;
}}}
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
///////////////////////////IF MESSAGE ==7 send 1110///////////////////////////////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
task CHECK_IR_7(){while(true){if(Message () ==7)
{
stop CHECK_IR_5;
stop CHECK_IR_6;
stop CHECK_IR_8;
stop CHECK_IR_1;
stop CHECK_IR_4;
ClearMessage ();
SetSensor (SENSOR_3, SENSOR_LIGHT);
Wait(30);
SetSensor (SENSOR_3, SENSOR_TOUCH);
Wait(10);
Wait(30);
start CHECK_IR_5;
start CHECK_IR_6;
start CHECK_IR_8;
start CHECK_IR_1;
start CHECK_IR_4;

}}}
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
///////////////////////////IF MESSAGE ==8 send 1111///////////////////////////////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
task CHECK_IR_8(){while(true){if(Message () ==8)
{
stop CHECK_IR_5;
stop CHECK_IR_6;
stop CHECK_IR_7;
stop CHECK_IR_1;
stop CHECK_IR_4;
ClearMessage ();
SetSensor (SENSOR_3, SENSOR_LIGHT);
Wait(40);
SetSensor (SENSOR_3, SENSOR_TOUCH);
Wait(30);
start CHECK_IR_5;
start CHECK_IR_6;
start CHECK_IR_7;
start CHECK_IR_1;
start CHECK_IR_4;

}}}
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
///////////////////////////IF MESSAGE ==1 send 1011///////////////////////////////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
task CHECK_IR_1(){while(true){if(Message () ==1)
{
stop CHECK_IR_5;
stop CHECK_IR_6;
stop CHECK_IR_7;
stop CHECK_IR_8;
stop CHECK_IR_4;
ClearMessage ();
SetSensor (SENSOR_3, SENSOR_LIGHT);
Wait(10);
SetSensor (SENSOR_3, SENSOR_TOUCH);
Wait(10);
SetSensor (SENSOR_3, SENSOR_LIGHT);
Wait(20);
SetSensor (SENSOR_3, SENSOR_TOUCH);
Wait(30);
start CHECK_IR_5;
start CHECK_IR_6;
start CHECK_IR_7;
start CHECK_IR_8;
start CHECK_IR_4;

}}}
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
///////////////////////////IF MESSAGE ==4 1101///////////////////////////////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
task CHECK_IR_4(){while(true){if(Message () ==4)
{
Off(OUT_C);
stop CHECK_IR_5;
stop CHECK_IR_6;
Off(OUT_C);
stop CHECK_IR_7;
stop CHECK_IR_8;
stop CHECK_IR_1;
Off(OUT_C);
stop CHECK_IR_10;
Off(OUT_C);
ClearMessage ();
SetSensor (SENSOR_3, SENSOR_LIGHT);
Wait(20);
SetSensor (SENSOR_3, SENSOR_TOUCH);
Wait(10);
SetSensor (SENSOR_3, SENSOR_LIGHT);
Wait(10);
SetSensor (SENSOR_3, SENSOR_TOUCH);
Wait(30);
start CHECK_IR_5;
start CHECK_IR_6;
start CHECK_IR_7;
start CHECK_IR_8;
start CHECK_IR_1;
start CHECK_IR_10;

}}}



task main()
{
ClearMessage ();
start CHECK_IR_9;
start CHECK_IR_2;
start CHECK_IR_4;
start CHECK_IR_5;
start CHECK_IR_6;
start CHECK_IR_7;
start CHECK_IR_8;
start CHECK_IR_1;
start CHECK_IR_10;

while(true)
{ }
}